最终,在公元234年,在五丈原病危之时,召集长史杨仪、司马费袆、护军姜维等人安排后事,做出“令魏延断后,姜维次之,若延不从命,军便自发”的撤退命令 。此时,魏延被排除在外,一方面是魏延当时在第一线与司马懿大军对峙,另一方面,诸葛亮担心魏延在关键时刻继续唱反调,不肯撤退,坚持北伐 。所以,魏延被排除在外 。
不久,诸葛亮病逝军中,杨仪等人遵循诸葛亮遗命组织撤退 。为了防止魏延抗命,特意派和魏延关系不错的费祎传令 。但听到费祎转达的诸葛亮遗命的文件精神,特别是听见昔日政敌杨仪突然之间被委以出来主持大计,他差不多要跳起来:“丞相虽亡,吾自见在 。亲府官属便可将丧还葬,吾自当率诸军击贼,云何以一人死废天下之事邪?且魏延何人,当为杨仪所部勒,作断后将乎!”马上向费祎表达了自己强烈的不满 。并且反倒进一步要求费祎也留下来,两人联名下文号令诸将,继续与魏军周旋 。
魏延提出继续北伐的方针是对,但此时不是时候,诸葛亮刚刚过世,军心动荡,自然无法与司马懿对战 。这事费祎肯定不能干,他看出魏延不肯遵命,就忽悠魏延说:“我回去劝劝杨仪 。他是文官,不懂军事,肯定会同意你的意见 。”
魏延一旦松口,费祎出了营门便奔驰而去 。魏延后了悔,但想追又来不及,只好心存侥幸,派人悄悄到杨仪那里查看情况,希望他真能像费祎所说的,同意自己的意见 。
然而恰恰相反,他得到的情报是杨仪已经在部署撤退,不觉大怒;于是不等杨仪出发,他就率领所部先行撤退,并且烧绝阁道,上表奏告杨仪谋逆 。此刻,魏延的早已是怒火烧心,失去理智了,做出自己人生最坏的一步棋 。当时,魏延正确的做法是暂时搁置与杨仪的意气之争,先放下个人恩怨,以大局为重,等撤回成都在做组织结论也不迟 。就当时的地位而论,魏延是蜀国的大将,直接掌管兵权,杨仪不过是诸葛亮身边的长史,明显魏延的地位在其之上,何况诸葛亮也没有把自己的接班人,蜀国的军政大权的掌握者指定为杨仪,回到成都之后,魏延依旧会保持自己的地位和军权不变,没准还会受后主刘禅的重用 。但魏延却率领所部先行撤退,并且烧绝阁道,阻止杨仪等人撤退,自然会被外人认为他心怀不轨 。
这时,杨仪也揭发魏延造反 。一天之内,两人的表章同时送到后主案头 。这桩官司离奇而且突然,犹豫不决的后主询问侍中董允、留府长史蒋琬,两人都怀疑魏延而相信杨仪 。这是因为魏延平时人际关系就处理的不好,趾高气扬,对诸葛亮也不够尊敬,何况他又是掌握前线部队的大将,手中握有军权,杨仪不过一介书生,丞相长史而已,更者军人以服从命令听指挥为原则,魏延在关键时候带头违反诸葛亮遗命,自然引人误会,所以大家都相信魏延有能力造反,杨仪则不会 。这样蜀国高层和舆论一直认定了魏延谋反,魏延这下难自白了 。而魏延更是在错误道路上越走越远,他心一横,索性派兵占据南谷口,准备攻击杨仪 。杨仪派王平前来抵挡 。魏延部众知道魏延理屈,随即散去,魏延看自己的部队四散而去,在没能力对抗杨仪,无奈下 。只好带着儿子和亲信逃到汉中 。从魏延逃往汉中,而不是逃向曹魏方向,看出来魏延根本不想谋反,而是想回到蜀国,继续除掉杨仪 。如《魏延传》记载,“延意不北降魏而南还者,但欲除杀杨仪等 。平日诸将素不同,冀时论必当以代亮 。本指如此 。不便背叛 。”但此刻杨仪再不给他机会,派马岱追来,斩杀魏延父子 。
杨仪此刻的做法也有点公报私仇,其实他完全可以活擒魏延父子,交予后主刘禅发落,但他却下令斩杀魏延 。之后杨仪的表现更是完全报复个人的私怨,当马岱送回魏延的首级,向杨仪交令时,他起身用脚踏着怒骂:“庸奴,复能作恶不?”直到回去“夷延三族”,彻底报了当年的怨气 。
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