非托管dll ※UNITY实战进阶-DllImport加载与卸载-5 _雷达

之前写了一篇制作Pavo雷达的文章详情请看
C++开发星秒PAVO雷达_欲望如海水，越喝越渴。-CSDN博客·前言根据之前研究思岚Ax系列雷达和 G4雷达的相关思路....现在研究各个雷达厂家的c++sdk越来越得心应手了今天我们拿星秒来学习(我隐约记得好像可以对标北阳URG)我们看下官方的参数：来看看长啥模样玩过北阳雷达的都知道，是否感jio很眼熟^_^·下载官网下载包：.2.1.12.rar =>官方调试工具....
在Unity导入C++的非托管dll后，停止运行Unity ，导入的dll还被引用住，无法删除与替换，如果要删除或替换dll，就必须关闭Unity，导致了调试很耗时。
如何使用请看之前的文章Unity C#调用的C++动态库(.dll)文件（3）_欲望如海水，越喝越渴。-CSDN博客前言Unity C#调用的C++动态库(.dll)文件（1）Unity C#调用的C++动态库(.dll)文件（2）看完了前两章博文，相信大家已经知晓了雷达的工作流程和Dll生成过程接下来，如何在Unity中使用动态库新建Unity工程都知道怎么玩了就不过多叙述了略………………目录里面新建目录，新建x86/文件夹把.dll放入文件夹中创建C#调用动态库脚
C# 调用函数代码，在Unity的函数中调用
public class pavolidar{[DllImport("PavoLidarDLL")]public static extern int OnConnect(string opt_com_path, int opt_com_baudrate, int scan_mode);[DllImport("PavoLidarDLL")]public static extern bool OnDisconnect();[DllImport("PavoLidarDLL")]public static extern bool StartScan();[DllImport("PavoLidarDLL")]private static extern int GrabData(IntPtr ptr);// 1，2，4，8[DllImport("PavoLidarDLL")]public static extern bool SetMergeCoef(int value);public static int GetData(ref LidarData[] data){GCHandle handler = GCHandle.Alloc(data, GCHandleType.Pinned);IntPtr structPtr = handler.AddrOfPinnedObject();int count = GrabData(structPtr);handler.Free();return count;}}
遇到一直在引用，无法删除与替换，脸修改代码都假死，只能不断的重开Unity ，真是烦死人了，然后查看C++的函数，也觉得写的没得问题，但是发现了sdk底层可能会导致一直被引用的可能。
【非托管dll※UNITY实战进阶-DllImport加载与卸载-5】猜想：会不会是在执行的时候， Unity中的已经被关闭了，但是Dll中线程还未销毁完就被挂起了，所以导致编辑器还一直在引用。。。
于是通过代码查看被引用的信息
foreach (System.Diagnostics.ProcessModule mod in System.Diagnostics.Process.GetCurrentProcess().Modules){Debug.LogFormat("{0} - {1}", mod.FileName, mod.BaseAddress);}
能在打印中查找到Dll会一直存在
既然Dll能被引用，那么应该是可以释放这个Dll的
无意中发现一篇文章，全英文，挑重点看下即可
…
简而言之：
[("")]是通过P/ ()加载它。那么当然也可以使用()去释放它。但是我们使用[("")]无法获取可靠的Dll句柄。怎么办呢？
只能通过自带库.dll来解决这个问题。
[DllImport("kernel32", SetLastError=true)]static extern bool FreeLibrary(IntPtr hModule);
public static void UnloadModule(string moduleName){foreach(ProcessModule mod in Process.GetCurrentProcess().Modules){if(mod.ModuleName.Contains(moduleName)){FreeLibrary(mod.BaseAddress);}}}
传入你需要释放的名称，通过获取程序所有引用的句柄开比对释放即可。